根据《河南科技大学赋予科研人员职务科技成果所有权或长期使用权改革管理办法（试行）》规定，经河南科技大学成果转化中心审核同意，对“一种四旋翼无人机的跟踪控制器设计方法”成果赋权相关事项公示如下:

一、成果名称及简介：

成果名称：一种四旋翼无人机的跟踪控制器设计方法

成果完成单位：河南科技大学

成果完成人：宋晓娜,吴承霖,宋帅,张雷鸣,冯博洋,李阁强,孙鹏,郑丹菁

成果简介：本发明公开了一种四旋翼无人机的跟踪控制器设计方法，建立含有外部未知扰动和执行器故障的四旋翼无人机动力学模型，引入有限时间预设性能函数约束跟踪误差，进行等效误差变换，基于自适应指令滤波反推控制技术，构造坐标变换，将四旋翼无人机姿态子系统和位置子系统分解为两级子系统，构建两级子系统相应的李雅普诺夫函数，设计虚拟控制函数、误差补偿信号、自适应律和有限时间预设性能弹性轨迹跟踪控制器。本发明所设计的控制器能保证整个四旋翼无人机姿态子系统和位置子系统的所有信号都是有限时间有界，能有效改善四旋翼无人机系统的暂态性能和稳态性能，能保证在四旋翼无人机发生执行器故障的情况下，仍然迅速、精准地跟踪参考轨迹。

二、赋权情况

赋予成果完成人（团队）10年的科技成果使用权

三、转化方式

转让方：河南科技大学

受让方：西安迈锐新航电子科技有限公司

转化方式：专利权实施许可

转化金额：11万元

本着公平、公正、公开原则，对上述科技成果转让情况进行公示。公示时间：2024年8月1日至2024年8月15日（共15个自然日）。如有异议，请于公示期内以书面形式实名向学校科技成果转化中心反映。

联系电话：0379-69800708

联系地址：河南省洛阳市洛龙区开元大道263号致远楼307室 471023

河南科技大学科技成果转化中心

2024年8月1日